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五虎将一说最早出自《三国志平话》，指刘备麾下的五员猛将关羽、张飞、马超、黄忠、赵云，原文描写为“五虎大将”，后人惯称“五虎上将”。（后罗贯中著作三国志演义而广为流传，清代毛氏父子批改版三国演义顺序为关张赵马黄）
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又说军师班军入益州，见皇叔筵会。关公封寿亭侯，张飞封西长侯，马超封定远侯，黄忠封定乱侯，赵云封立国侯。皇叔恩封五虎将军，唯不见爱弟关公，使心腹人赐金珠，赴荆州，封关公寿亭侯。 使命到荆州见了，关公谢了皇叔，管待来使，言：“马超英勇，猿臂善射，无人可当。”关公曰：“自桃园结义，兄弟相逐二十余年，无人可当关、张二将！”将书入川见军师。 无半月，复回书至，关公看毕，笑曰：“军师言者甚当。”关公对众官说：“马超者，张飞、黄忠并为，倘比吾难。”
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《三国志通俗演义》卷之十五：刘备进位汉中王 .............................................
建安二十四年秋七月，筑坛场于沔阳，方圆九里，分布五方，各设旌旗仪仗，群臣皆依次序排列。许靖、法正请玄德登坛，进冠冕玺绶讫，面南而坐，受文武官员拜贺，为汉中王。子刘禅立为王太子。封许靖为太傅，法正为尚书令。诸葛亮为军师，总督军马一应事务。封关、张、马、黄、赵为五虎大将，魏延为汉中太守。其余各拟功勋定爵。玄德既为汉中王，遂修表一封，差人赍赴许都进呈。表曰： 臣以具臣之才，荷上将之任，总督三军，奉辞于外；不能扫除寇难，靖匡王室，久使陛下圣教陵迟，**之内，否而未泰：惟忧反侧，：惟忧反侧，疢如疾首。曩者董卓，伪造乱阶，自是之后，群凶纵横，残剥海内。赖陛下圣德威临，人臣同应，或忠义奋讨，或上天降罚，暴逆并殪，以渐冰消。惟独曹操，久未枭除，侵擅国权，恣心极乱。臣昔与车骑将军董承图谋讨操，机事不密，承被陷害。臣播越失据，忠义不果，遂得使操穷凶极逆，主后戮杀，皇子鸩害。虽纠合同盟，念在奋力；懦弱不武，历年未效。常恐殒没，孤负国恩；寤寐永叹，夕惕若厉。今臣群僚以为在昔《虞书》敦叙九族，庶明厉翼；五帝损益，此道不废。周监二代，并建诸姬，实赖晋、郑夹辅之福。高祖龙兴，尊王子弟，大启九国，卒斩诸吕，以安大宗。今操恶直丑正，实繁有徒，包藏祸心，篡盗已显。既宗室微弱，帝族无位，斟酌古式，依假权宜，上臣为大司马、汉中王。臣伏自三省：受国厚恩，荷任一方，陈力未效，所获已过，不宜复忝高位，以重罪谤。群僚见逼，迫臣以义。臣退惟寇贼不枭，国难未已；宗庙倾危，社稷将坠：成臣忧责碎首之负。若应权通变，以宁靖圣朝，虽赴水火，所不得辞，敢虑常宜，以防后悔。辄顺众议，拜受印玺，以崇国威。仰惟爵号，位高宠厚，俯思报效，忧深责重，惊怖惕息，如临于谷。尽力输诚，奖励六师，率齐群义，应天顺时，以宁社稷，以报万一。谨拜章表。因驿递上，还所假左将军、宜城亭侯印绶。谨表上闻，仰干天听。.............................
第七十三回 玄德进位汉中王 云长攻拔襄阳郡
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且说玄德命刘封、孟达、王平等攻取上庸诸郡，申耽等闻操已弃汉中而走，遂皆投降。玄德安民已定，大赏三军，人心大悦。不独当日人心大悦，即今日读者至此，亦为之大悦。于是众将皆有推尊玄德为帝之心；未敢径启，却来禀告诸葛军师。孔明曰：“吾意已有定夺了。”随引法正等入见玄德曰：“今曹操专权，百姓无主；主公仁义着于天下，今已抚有两川之地，可以应天顺人，即皇帝位。孔明之意非蔑献帝也，殆欲如唐肃宗灵武之事，尊帝为上皇耳。名正言顺，以讨国贼。事不宜迟，便请择吉。”玄德大惊曰：“军师之言差矣。刘备虽然汉之宗室，乃臣子也；若为此事，是反汉矣！”玄德以在上之天子为辞。孔明曰：“非也。方今天下分崩，英雄并起，各霸一方，四海才德之士舍死亡生而事其上者，皆欲攀龙附凤，建立功名也。今主公避嫌守义，恐失众人之望。愿主公熟思之。”孔明以在下之人心为辞。玄德曰：“要吾僭居尊位，吾必不敢。可再商议长策。”诸将齐言曰：“主公若只推却，众心解矣！”上是孔明劝进，此又写诸将进戴。孔明曰：“主公平生以义为本，未肯便称尊号。今有荆襄、两川之地，可暂为汉中王。”玄德曰：“汝等虽欲尊吾为王，不得天子明诏，是僭也。”不是辞王，但欲请诏。孔明曰：“今宜从权，不可拘执常理。”张飞大叫曰：“异姓之人皆欲为君，何况哥哥乃汉朝宗派。莫说汉中王，就称皇帝，有何不可！”每到玄德谦让处，便是张飞直叫出来。玄德叱曰：“汝勿多言！”孔明曰：“主公宜从权变，先进位汉中王，然后表奏天子，未为迟也。”操贼挟天子以令诸侯，天子之诏，乃操主之者也。故先称王，而后奉表，乃权宜之法。玄德再三推辞不过，只得依允。建安二十四年秋七月，筑坛于沔阳，方圆九里，分布五方，各设旌旗仪仗。群臣皆依次序排列。许靖、法正请玄德登坛，进冠冕玺绶讫，面南而坐，受文武官员拜贺为汉中王。称得堂堂正正，与魏王加九锡不同。子刘禅，立为王世子。封许靖为太傅，法正为尚书令；诸葛亮为军师，总理军国重事。封关羽、张飞、赵云、马超、黄忠为五虎大将，魏延为汉中太守。其余各拟功勋定爵。玄德既为汉中王，遂修表一道，差人赍赴许都。
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关羽
关羽（160或162－219）本字长生，后改云长，河东解（山西运城）人。东汉名将，刘备起兵时，关羽跟随刘备，忠心不二，深受刘备信任。刘备、诸葛亮等入蜀，关羽镇守荆州，刘备夺取汉中后，关羽乘势北伐曹魏，曾围襄樊、擒于禁、斩庞德、威震华夏，中原震动，但是东吴偷袭荆州，关羽兵败被害。关羽去世后，逐渐被神化，被民间尊为“关公”；历代朝廷多有褒封，清代奉为“忠义神武灵佑仁勇威显关圣大帝”，崇为“武圣”，与“文圣” 孔子齐名。《三国演义》尊其为“五虎上将”之首，毛宗岗称其为“《演义》三绝”之“义绝”
张飞
张飞（?－221），字益德（小说为翼德），汉族，涿郡（治今河北涿州）人，三国时期蜀汉重要将领。官至车骑将军，封西乡侯。史书记载张飞是贵族，有智有谋。在中国传统文化中，张飞以其勇猛、鲁莽、嫉恶如仇而著称，虽然此形象主要来源于小说和戏剧等民间艺术，但已深入人心。
马超
马超（176－222），字孟起，扶风茂陵（今陕西兴平）人。东汉末年群雄之一，汉伏波将军马援的后人，起初在其父马腾帐下为将，先后参与破苏氏坞、与韩遂相攻击、破郭援等战役。马腾进京，马超统率其部众割据于三辅。后与韩遂等联合，一同进军潼关与曹操相据，败于渭南。此后马超率众联合羌氐兼并陇右，杀凉州刺史韦康，自称征西将军、并州牧、督凉州军事。又被韦康故吏杨阜等击败，投奔张鲁复攻凉州无利。又降刘备，迫降成都，参与下辩之战。刘备称帝，拜马超为骠骑将军，领凉州牧，封斄乡侯。次年马超病逝，终年47岁。
黄忠
黄忠（?－220），字汉升（太平御览卷二百三十八引《蜀志》中作“汉叔”），南阳（治今河南南阳）人。东汉末年名将。本为刘表部下中郎将，后归刘备，并助刘备攻益州刘璋。公元219年，黄忠在定军山一战中阵斩曹操部下名将夏侯渊，升任征西将军，刘备称汉中王后改封后将军，赐关内侯。次年，黄忠病逝，谥曰刚侯。黄忠在后世多以勇猛的老将形象出现于各类文学艺术作品中，在小说《三国演义》中是蜀汉五虎大将之一，他的名字在中国也逐渐成为了老当益壮的代名词。
赵云
赵云（?－229），三国常山真定（今河北正定南）人，字子龙。初从公孙瓒，后归刘备。曹操取荆州，刘备败于当阳长阪，他力战救护甘夫人和备子刘禅。刘备得益州，任为翊军将军，从攻汉中。建兴六年（公元228年），从诸葛亮攻关中，分兵拒曹真主力，寡不敌众，退回汉中。次年卒。他曾在汉中以数十骑拒曹操大军，被刘备誉为“子龙一身都是胆也”——《大辞海》中国古代史卷。